Квазиоптимальное определение траектории движения мобильного объекта с помощью системы электростатических датчиков [Quasi-Optimal Determination of a Mobile Object Trajectory Using a System of Electrostatic Sensors]

Abstract

В работе рассматривается проблема определения траектории движения мобильного объекта по информации, получаемой с помощью системы пассивных стационарных датчиков электрического поля. Использована теоретическая модель движущейся материальной точки, несущей априори неизвестный электрический заряд, составлены выражения для создаваемого ею поля с учетом излучения, вызванного движением заряда, и показано, что на практике вполне допустимо ограничиваться квазистатическим приближением. Описан способ определения мгновенного положения объекта по показаниям электростатических сенсоров, взятых в количестве, достаточном для образования переопределенной системы уравнений. В качестве основного расчетного алгоритма выбран метод наименьших квадратов. Показана возможность получения оптимальной оценки априорно неизвестного заряда движущегося объекта в режиме реального времени. Работоспособность предложенной методики подтверждена разбором примера.