ПЛАНИРОВАНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА АНТРОПОМОРФНОГО МАНИПУЛЯТОРА

Abstract

Определены оптимальные траектории движения рабочего органа (базовой точки захватного устройства) плоского двухзвенного антропоморфного манипулятора в соответствии с критерием минимального изменения вращающих моментов в шарнирах. Показано, что формы этих траекторий и профили графиков тангенциальных скоростей базовой точки захватного устройства близки к кривым, полученным при исследованиях различного вида свободных движений руки человека в горизонтальной плоскости.