СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ КРИТЕРИЙ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА АНТРОПОМОРФНОГО МАНИПУЛЯТОРА

Abstract

Получены оптимальные траектории движения рабочего органа (базовой точки захватного устройства) плоского двухзвенного антропоморфного манипулятора в соответствии с синергетическим критерием качества. Показаны различия в результатах реализации критерия минимального изменения вращающих моментов и синергетического критерия.