Аннотации:
Приведен новый алгоритм доказательства теоремы Грасгофа о проворачиваемости
шарнирного четырехзвенника. Необходимые условия проворачиваемости получены как
необходимые и достаточные условия непрерывности на множестве вещественных чисел
тригонометрических функций, аргументом которых является функция положения механизма.
Достаточные условия и следствия из теоремы доказаны в процессе анализа кинематических
передаточных функций высшего порядка. Алгоритм доказательства теоремы и ее следствий
может быть использован для определения сингулярных конфигураций механизма при различных
соотношениях между размерами звеньев, а также для оценки проворачиваемости многозвенных
шарнирных механизмов с числом звеньев более четырех.
