УМЕНЬШЕНИЕ ПОГРЕШНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВИБРОИЗОЛИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА ПРИ ОПТИМАЛЬНОМ ПОВОРОТЕ РУКИ

Abstract

При согласовании времени оптимального поворота руки с периодом собственных колебаний манипулятора (вокруг вертикальной оси), т.е. время вращения руки кратно периоду первого тона собственных колебаний, угол поворота его первая и вторая производные равны нулю в конечный момент времени, что приводит к уменьшению погрешности позиционирования (уменьшается перемещение центра масс схвата).