СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ГЛУБИНОЙ И СКОРОСТЬЮ ПОГРУЖЕНИЯ НЫРЯЮЩЕГО АВТОНОМНОГО ДРИФТЕРА

Abstract

Рассматриваются два вида управления динамикой погружения ныряющего автономного дрифтера. Первый вид управления – управление адаптивного типа, применяется для стабилизации скорости погружения дрифтера в условиях неоднородности морской среды. Второй вид – управление терминального типа, применяется для достижения заданной глубины погружения за заданный промежуток времени с нулевой конечной скоростью дрифтера. Моделирование процесса управляемого погружения выполнено в Matlab