Аннотации:
Предложен закон терминального адаптивного управления колесным роботом, построенный на основе решения задачи следования назначенной траектории с требуемым временем достижения назначенной точки на плоскости. Показано, что для синтеза параметров соответствующего цифрового регулятора можно использовать простую модель объекта управления с неизвестным параметром. Разработана программа, реализующая предложенный закон управления на бортовом компьютере в режиме реального времени под управлением операционной системы Linux.
